논문

하루에도 수만개의 글자를 읽고 있습니다. 하루에도 수백장의 종이를 들춰 읽습니다.
이것은 그 읽기에 대한 일기입니다.

UnRectDepthNet: Self-Supervised Monocular Depth Estimation using a Generic Framework for Handling Common Camera Distortion Models

Problem

Monocular camera를 포함해서 dense depth estimation 방법에서는 이미지의 rectification이 필수적이었다. 때문에 fish eye camera와 같은 왜곡이 심한 이미지의 경우에는 rectification이 쉽지 않으며 손실되는 영역이 많고 FOV가 180도가 넘어가는 영역은 rectification이 불가능하다.

Essence

기존의 rectification 된 이미지를 사용하는 self-supervised scale-aware depth estimation 방법에서 기존의 pinhole 카메라 모델을 fish eye camera model을 적용하였다. 따라서 reconstruction model에서 이 카메라 모델을 이용하여 로스를 계산하게 된다.


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